Robot collaboratif : analyse des angles articulaires des membres supérieurs lors d’opérations de meulage

La prévention des troubles musculosquelettiques reste une priorité dans le monde du travail. Pour répondre à cette problématique, les entreprises s’orientent vers des solutions de robotique collaborative. Néanmoins, la littérature scientifique est très limitée à ce sujet et les solutions sont encore en développement. L’objectif de cet article était d’analyser les angles articulaires des membres supérieurs lors de tâches de meulage assisté par un robot d’assistance physique sans contention manipulé (Cobot) dans une perspective de prévention des troubles musculosquelettiques. Pour répondre à l’objectif fixé, trois ébarbeurs ont réalisé des tâches de meulage suivant quatre directions de mouvement et deux niveaux de force d’appui entre l’outil et la pièce à travailler. Cette expérimentation était réalisée dans deux conditions : manuellement (meulage traditionnel) et avec un Cobot. Les angles inter-segmentaires des membres supérieurs étaient estimés à l’aide d’un système de capteurs inertiels. Les résultats ont montré que l’utilisation du Cobot présente une influence significative sur les angles articulaires des membres supérieurs. Elle diminue l'abduction de l’épaule gauche et la rotation au niveau de l’épaule droite. Toutefois tous les autres angles articulaires des membres supérieurs sont augmentés par cette utilisation. Plus particulièrement, lors du meulage assisté par le Cobot, les poignets sont plus en extension que lors du meulage traditionnel (gauche (-7,98°) et droit (-7,93°)). Les conditions de réalisation de la tâche (force et direction du mouvement) ont une influence sur certains angles articulaires des membres supérieurs. En conclusion, le Cobot modifie la posture des membres supérieurs. Ces résultats restent à confirmer sur un nombre de participants plus élevés pour mieux comprendre l’implication du Cobot dans la prévention de la survenue des TMS.